A Caminhoá foi fundada em 1990 por uma farmacêutica e um biólogo com a proposta de reunir a excelência técnica na elaboração de medicamentos à retomada na relação paciente x profissional farmacêutico, através de uma assistência farmacêutica permanente e supervisão constante na atenção dispensada aos clientes.

O nome Caminhoá é uma homenagem ao célebre médico do século passado, Prof. Dr. Joaquim Monteiro Caminhoá, professor de Botânica e Zoologia Médica da Faculdade de Medicina do Rio de Janeiro, que publicou em 1877 a sua obra "Elementos de Botânica Geral e Medicina", premiada pelo Governo Imperial, que serve de referência aos botânicos até os dias de hoje.